Perpustakaan Digital ITB

Keselamatan merupakan persyaratan utama dalam transportasi udara. Keselamatan transportasi udara dibangun oleh beberapa komponen utama seperti air traffic controller, kestabilan dan keterkendalian pesawat udara, serta manusia yang berada didalamnya(human factor). Agar pesawat udara dapat melaksanakan misi dengan baik dan aman, salah satu sistem yang berperan penting adalah sistem kendali yang dimiliki. Sistem kendali pesawat udara secara umum terdiri dari pemberi perintah (pilot/autopilot) melalui control stick/computer yang diteruskan menuju bidang kendali baik secara langsung maupun diringankan oleh aktuator hidraulik/elektrik. Aktuator hidraulik bekerja dengan memanfaatkan tekanan yang disupply dari sistem untuk diteruskan oleh piston menuju bidang kendali. Performa aktuator tersebut sangat bergantung pada tekanan hidraulik yang diterima serta gesekan yang terjadi pada ruang piston. Ketika terjadi malfungsi pada kedua faktor tersebut, performa dari aktuator akan menurun sehingga akan memengaruhi keterkendalian pesawat udara. Maka dari itu perlu dibangun metode kendali otomatis untuk mengantisipasi kegagalan tersebut sehingga performa dari pesawat udara dapat terjaga serta meringankan beban kerja dari pilot. Metode kendali otomatis yang digunakan ketika terdapat kegagalan disebut Fault Tolerant Control (FTC). Pada penelitian ini digunakan FTC dengan metode Multi-model. Metode ini bekerja dengan membandingkan respon dari pesawat udara dengan respon masing-masing kondisi kerusakan yang dibangun menggunakan state estimator. Dari hasil perbandingan tersebut akan dihitung galat masing-masing state estimator dan model yang memiliki galat terkecil akan diidentifikasi sebagai kondisi yang terjadi pada pesawat udara saat itu. Selanjutnya informasi dari state estimator digunakan untuk mengaplikasikan kendali umpan balik yang telah didesain sebelumnya menggunakan metode Linear Quadratic Integral (LQI). LQI merupakan kendali optimal dengan penambahan integral action agar plant/pesawat udara dapat mengikuti perintah/referensi yang diberikan. Desain kendali umpan balik dengan metode LQI dilakukan pada model linier masing-masing kondisi kerusakan pesawat udara. Menggunakan skema yang telah dibangun, fault detector yang terdiri dari beberapa state estimator dapat mendeteksi jenis kegagalan yang terjadi serta mengaplikasikan kendali umpan balik yang sesuai dengan kasus kerusakan pada plant, sehingga pesawat udara dapat mengikuti referensi yang diberikan.