Perpustakaan Digital ITB

Pada masa-masa peralihan tenaga manusia menjadi tenaga mesin sebagai pelaksana produksi dan manufaktur di industri, pengembangan penerapan otomasi industri menjadi suatu hal yang penting untuk dilakukan. Di antara hal yang perlu untuk dikembangkan dalam masa-masa ini adalah mengenai pengontrolan orientasi tools yang dalam beberapa proses menufaktur harus dilakukan. Pada penelitian ini, Robot 6-axis Yaskawa Motoman MH-80 digunakan sebagai alat uji implementasi suatu sistem pengontrolan orientasi end-effector. Robot diharapkan mampu menjaga orientasi end-effector-nya agar terus tegak lurus dengan bidang yang disentuhnya dalam proses surface tracking. Pengontrolan ini memanfaatkan Sensor Gaya dan Torsi Robotiq FT-150 sebagai penyedia umpan balik pada sistem. Proses penyusunan sistem pengontrolan dan penerapannya dilaksakanan melalui GUI yang dibuat dengan menggunakan Perangkat Lunak Microsoft Visual Studio 2019 C#. Pada GUI, disusunlah suatu program untuk melaksanakan sistem close loop agar robot mampu melaksanakan surface tracking. Selain itu, pada GUI, susunan subprogram kalkulasi gerakan dasar robot yakni “sliding”, “closing”, dan “rotating” ditambahkan untuk pengontrolan ini. Dengan memanfaatkan konsep kontrol proporsional, robot diperintahkan untuk melaksanakan gerakan-gerakan yang telah disusun sesuai bacaan sensor, agar orientasi end-effector-nya terus tegak lurus dengan bidang yang disentuh, dengan tetap menjaga gaya penekanannya sesuai set point. Melalui pengujian performa sistem, diperoleh hasil bahwa robot dapat melakukan surface tracking pada media uji. Selain itu, end-effector robot mampu memertahankan gaya penekanan 30N, dengan error absolut maksimum 9,9N dan mempertahankan orientasi end effector untuk terus tegak lurus dengan permukaan media uji, dengan error absolut maksimum 5,8°.