Perpustakaan Digital ITB

Tujuan dari penelitian ini adalah untuk merancang dan membuat prototipe awal sistem navigasi inersial (INS)tipe strapdown untuk roket RKX-200 dengan melakukan koreksi kesalahan secara feedback-feedforward. Sensor akselerometer dan giroskop yang telah terintegrasi di dalam VectorNav 200T memberikan informasi kecepatan, posisi dan orientasi dari wahana. GPS (Global Positioning System) dan altimeter dengan frekuensi cuplikan data 5 Hz digunakan sebagai referensi untuk melakukan koreksi setiap 0,2 detik. Pemodelan sensorlinear dilakukan untuk mengidentifikasi kesalahan yang muncul pada sensor yang meliputibias konstan, bias yang berubah terhadap waktu dan faktor skala. Untuk mengeliminasi kesalahan tersebutperlu dilakukan kalibrasi sertakompensasi deterministik. Selain itu telah pula dilakukan pemodelan stokastik untuk mengidentifikasi sumber serta kelas kesalahan acak atau nois yang dominan pada sensor. Selanjutnya, koreksi kesalahan komputasi dalam algoritma INS dilakukan secara feedforward dengan melakukan koreksiatas kesalahan posisi dengan bantuan tapis Kalman. Selain melakukan koreksi posisi (feedforward), proses koreksi juga dilakukan dengan metoda feedback terhadap kecepatan, yaitu sebelum komputasi integrasi dilakukan guna mendapatkan parameter posisi. Pengujian algoritma rancangan INS dilakukan dengan melakukan uji stasioner dan uji dinamika rendah tiga dimensi. Dari hasil uji stasioner didapatkan bahwa sistem INS yang dibangun memiliki kesalahan posisi maksimum sebesar 0,11 meter untuk posisi lintangdan bujur, serta 1,25 meter untuk ketinggian. Sementara dari uji dinamik selama 9 menitterdapat kesalahan posisi kurang dari 2,2 meter.