Perpustakaan Digital ITB

Merancang aktuator untuk kaki robot telah menjadi sektor robotika yang menarik, terutama terkait bagaimana aktuator meredam landing impact saat berlari atau meloncat. Kebutuhan untuk melindungi roda gigi dan komponen mekanis lainnya membuat perancang robot menggunakan Series Elastic Actuator (SEA) sebagai aktuator robot mereka. Sementara menggunakan aktuator SEA telah memungkinkan untuk meredam ground reaction force (GRF) pada saat melompat dan berlari sekaligus mampu menyimpan energi yang dihasilkan dari lompatan, SEA mampu melakukannya dengan meningkatkan kompleksitas kontrol dan menyebabkan sulitnya penyesuaian komponen mekanik agar cocok dengan nilai konstanta pegas atau konstanta redaman yang diinginkan. Oleh karena itu, untuk memiliki aktuator yang dapat melakukan redaman dan melakukan penyesuaian komponen mekanik dengan baik dalam makalah ini diperkenalkan peredam virtual dan pegas pada aktuator quasi-direct drive dengan menggunakan controller proporsional, integral, dan derivatif (PID). Berdasarkan percobaan yang dilakukan pada makalah ini, dengan menggunakan peredam dan pegas virtual GRF pada ketinggian jatuh yang sama berkurang sebesar 2 kali berat aktuator dibandingkan ketika dijatuhkan tanpa peredam dan pegas virtual, yaitu sekitar 5-6 kali lipat dari berat aktuator.