Perpustakaan Digital ITB

Servo visual adalah teknik yang menggunakan informasi umpan balik yang diekstraksi dari sensor visual untuk mengendalikan pergerakan robot. Dikombinasikan dengan algoritma pengolahan citra, informasi visual dari kamera dapat menjadi sensor visual yang memberikan nilai umpan balik atau nilai pengukuran yaitu nilai koordinat titik tengah dari wajah yang terdeteksi. Sistem penjejakan wajah dengan kamera pan-tilt dapat digunakan untuk banyak aplikasi. Platform kamera 2 derajat kebebasan yang digunakan terdiri dari 2 motor servo yang bergerak sesuai dengan sinyal kendali yang dihitung menggunakan metode kendali sedemikian rupa sehingga sistem kamera pan-tilt akan dapat menjaga posisi wajah yang terlacak di tengah bidang gambar kamera. Dalam penelitian ini, metode Kendali Model Prediktif (MPC) diimplementasikan dalam merancang pengendali, dimana setiap gerakan servo kamera pan dan tilt dikendalikan oleh sinyal kendali yang dihitung dengan metode MPC. Aplikasi MPC dipilih agar sistem kendali dapat menghasilkan sinyal kendali yang optimal sambil mempertimbangkan aspek saturasi sinyal masukan. Sinyal kendali optimal yang disediakan oleh pengendali MPC dihasilkan melalui optimalisasi indeks kinerja sistem. Hasilnya ditunjukkan bahwa pengendali MPC berhasil diimplementasikan di platform kamera pan-tilt. Sinyal kendali yang optimal menghasilkan pergerakan motor servo pan dan tilt dengan respon sistem yang cukup baik yaitu waktu naik ( ) < 1 detik dan overshoot < 15%. Selain itu sinyal kendali MPC juga dapat mengatasi batas saturasi pada bagian masukan dengan baik.