Perpustakaan Digital ITB

dari suatu sistem dengan tujuan memprediksikan kelakuan proses di masa depan untuk memperoleh tindakan kendali yang optimal dengan meminimisasi fungsi obyektif. Kelemahan dari MPC ini adalah komputasi yang kompleks sehingga membutuhkan sumber daya yang tidak kecil. Dengan tersedianya suatu algoritma MPC dengan komputasi yang lebih sederhana, mengijinkan implementasi MPC dengan mikrokontroler ATmega85355 yang memiliki sumber daya relatif terbatas dibandingkan dengan pengendali lain yang lebih rumit seperti FPGA, PIC, dll. Semua komputasi pada mikrokontroler berupa operasi komputasi fixed-point untuk mengatasi keterbatasan sumber daya, baik waktu komputasi maupun memori. Tujuan dari tugas akhir ini adalah untuk merancang pengendali menggunakan MPC yang dapat memberikan sinyal kendali yang optimal pada kendalian sehingga kendalian dapat mencapai kondisi tunak dalam waktu yang singkat tanpa mengalami fenomena integrator windup alkibat batasan masukan kendali yang dapat diterima oleh aktuator. Dalam tugas akhir ini, implementasi MPC dibuat dengan beberapa nilai horison untuk memperoleh panjang horizon yang menghasilkan MPC dengan kinerja yang paling baik. Kemudian MPC dibandingkan dengan pengendali jenis PI dan PI antiwindup untuk mengamati bagaimana kinerja pengendali-pengendali tersebut dalam mengatasi batasan-batasan kerja yang dimiliki oleh aktuator. Kendalian yang dipergunakan dalam tugas akhir ini adalah motor DC dengan aktuator berupa preamplifier yang memiliki batasan pada tegangan masukan. Hasil implementasi yang telah dilakukan menunjukkan MPC memberikan hasil yang paling memuaskan dibandingkan dengan pengendali PI maupun PI anti windup.