Perpustakaan Digital ITB

Penelitian ini menyajikan desain Model Predictive Control (MPC) untuk pengendali posisi Permanent Magnet Synchronous Motor (PMSM). Sebagai Linear Quadratic Regulator, MPC bertujuan untuk merancang dan menghasilkan sinyal kendali yang optimal dengan kemampuan mengantisipasi saturasi sinyal kendali dan beberapa langkah prediksi kedepan. Perancangan sistem terbagi menjadi dua bagian, yaitu hardware dan software. Perangkat keras tersebut terdiri dari Raspberry pi 3 terhubung melalui MODBUS dengan PMSM yang dikendalikan oleh driver ASDA-A2. Desain perangkat lunak termasuk MATLAB dan Python yang disertakan pada OS Raspbian. Dalam perancangan teknik MPC untuk menyesuaikan kecepatan PMSM untuk mengambil tindakan pelacakan referensi posisi. Komputasi MPC dilakukan di dalam Raspberry, dan hasilnya dikirim ke driver ASDA dalam mode kecepatan. Optimasi indeks kinerja dilakukan dengan menyesuaikan nilai horizon N, bobot Q dan botot R. Hasilnya menunjukkan bahwa PMSM dapat mencapai setpoint yang diinginkan. Perbandingan respon sistem yang dimodelkan dengan pendekatan orde 1 dan orde 2 dengan 1 zero pada kecepatan menghasilkan respon yang identik. Kedua pendekatan kendali MPC menghasilkan rata-rata error lebih kecil dan lebih cepat dalam mencapai settling time (±2% steady state) dibandingkan dengan kendali pabrikan Auto Gain PI serta waktu komputasi tidak melebihi sampling time 0.03s.