Kursi roda merupakan instrumen medik yang ditujukan bagi orang-orang yang memiliki keterbatasan motorik sehingga mengalami kesulitan untuk berjalan karena berbagai
penyebab. Pada umumnya kursi roda digerakkan secara manual baik menggunakan tangan pengguna, maupun dengan bantuan pendamping dengan mendorong kursi roda. Keberadaan kursi roda listrik menjadi salah satu alternatif kenyamanan bagi para pengguna kursi roda. Namun, masih banyak hal yang masih dapat dikembangkan dari kursi roda listrik tersebut untuk meningkatkan kenyamanan dan kemudahan penggunanya. Hal tersebut menjadi alasan dikembangkannya sistem kontrol kecepatan
kursi roda listrik sehingga pergerakan kursi roda listrik menjadi lebih nyaman bagi para pengguna. Pada penelitian ini, dilakukan pengukuran kecepatan pada kursi roda listrik dengan menggunakan rotary encoder yang dipasangkan pada tiap motor pada kursi roda listrik. Sinyal rotary encoder kemudian diolah dengan menggunakan mikrokontroler untuk menghasilkan data kecepatan dalam rad/s. Kecepatan kedua roda kemudian dikontrol untuk mencapai set point yang ditentukan dengan menggunakan sistem kontrol adaptif dengan metode model reference adaptive control (MRAC). Pengujian dilakukan untuk mengetahui hubungan linier antara masukan sinyal dari PWM dengan keluarannya yaitu kecepatan rotasi roda, dan respon sistem setelah
dilakukan pengontrolan. Kontrol adaptif dengan model referensi dengan set point kecepatan 5 rad/s dan konstanta adaptif γ1 dan γ2 bernilai 10 menghasilkan settling time 23 detik pada kedua roda, dengan maximum overshoot sebesar 42,43% pada roda kiri dan 11,48 rad/s pada roda kanan dengan steady state error yang kecil, yaitu ±0,048 rad/s pada roda kiri dan ±0,051 rad/s pada roda kanan. Ketika diberikan gangguan, sistem kontrol ini berhasil melakukan pengontrolan kecepatan putar roda sehingga kembali mencapai set point yang diinginkan dengan melakukan kompensasi pada nilai PWM.