Perpustakaan Digital ITB

Pada zaman modern ini, komputer telah menjadi sebuah bagian penting dalam hal penunjang kebutuhan manusia. Terdapat banyak aspek yang dapat dikerjakan dengan penggunaan komputer yang salah satunya adalah pengolahan data gambar. Di dalam pengolahan data gambar terdapat banyak macam bidang yang lebih spesifik. Salah satu bagian dari pengolahan data gambar adalah pencitraan tiga dimensi sebuah objek ke dalam dunia digital. Salah satu hal yang dapat dilakukan untuk membuat citra dimensi dari sebuah objek nyata adalah dengan melakukan pemindaian tiga dimensi atau lebih dikenal dengan nama proses scanning. Dalam tugas akhir ini akan dibahas mengenai perancangan transformasi untuk melakukan proses alignment data pada platform pemindai tiga dimensi dengan menggunakan Teori Denavit dan Hartenberg. Proses alignment yang dalam bahasan ini adalah penyejajaran data dalam sebuah kerangka koordinat hasil pemindaian ke dalam sebuah kerangka koordinat acuan yang tetap. Hal ini dilakukan agar setiap set data yang didapat pada pengambilan gambar dengan posisi yang berbeda memiliki sebuah nilai dalam kerangka koordinat yang tetap. Pada tugas akhir ini, akan dibahas pula penyimpanan data hasil pemindaian. Platform pemindai tiga dimensi yang digunakan memiliki 4 derajat kebebasan. Dari pergerakan platform tersebut akan dibuat model matematis yang merepresentasikan transformasi yang terjadi pada kerangka koordinat bergerak terhadap kerangka koordinat acuan. Model matematis tersebut akan dibuat dengan menggunakan Teori Denavit dan Hatrtenberg dan disajikan dalam bentuk matriks. Pada matriks transformasi yang akan dirancang, akan dibuat sebuah pemodelan untuk implementasinya ke dalam sistem pemindai tiga dimensi. Matriks tersebut akan diimplementasikan ke dalam sistem dengan mengunakan bahasa pemrograman C++.