Perpustakaan Digital ITB

Pengontrol PID banyak dipakai sebagai pengontrol variabel-variabel fisik dalam berbagai proses bidang industri. Ketika melakukan pengontrolan, sering kali pengontrol PID bekerja kurang optimal. Hal ini disebabkan oleh pemilihan parameter-parameter pengontrol PID yang belum cocok atau sesuai dengan dinamika dari proses yang dikontrol. Untuk mencapai kerja yang optimal maka dibutuhkan penalaan terhadap parameter-parameter pengontrol PID. Analisis kestabilan dan keoptimalan sistem kontrol umpan balik dapat dilakukan dengan cara menggunakan hukum kontrol umpan balik menggunakan kerangka model ruang keadaan. Pada tugas akhir ini dilakukan analisis penalaan pengontrol PID dengan cara mengubah pengontrol PID menjadi pengontrol penguatan umpan balik dalam model sistem diwakili oleh persamaan ruang keadaan. Metoda penalaan yang digunakan adalah metoda Cohen-Coon. Menurut analisis matematis, metoda penalaan Cohen-Coon berdasarkan ruang keadaan untuk sistem orde satu mensyaratkan keadaan lebih mudah terkontrol pada saat waktu tunda lebih kecil daripada konstanta waktu. Hasil simulasi menunjukkan bahwa semakin besar waktu tunda penalaan Cohen-Coon menghasilkan respon keluaran yang makin berosilasi dan magnitudanya semakin besar.