Perpustakaan Digital ITB

Meriam penangkis serangan udara merupakan salah satu bentuk persenjataan yang mengaplikasikan sistem kendali guna mengarahkan laras ke sasaran di udara. Pada model miniatur meriam, yang dibangun dari manipulator robot Puma, digunakan motor servo arus searah sebagai penggerak menuju ke posisi yang diinginkan. Salah satu jenis motor servo yang digunakan pada manipulator robot Puma tersebut adalah motor servo jenis Tamagawa TN3053N. Pengaturan pada sistem kendali posisi dan kecepatan motor servo dilakukan dengan menambahkan pengendali proportional, integral dan derivatif (pengendali PID). Untuk menentukan koefisien-koefisien pengendali PID, digunakan pendekatan eksperimen menggunakan metode penalaan Ziegler-Nichols. Pengujian yang dilakukan adalah dengan mengamati perubahan tanggapan motor servo untuk kemudian dianalisa, sehingga dapat diperoleh sistem kendali motor servo dengan tingkat kestabilan yang baik.