Perpustakaan Digital ITB

Kursi roda merupakan fasilitas kesehatan yang ditujukan bagi pasien yang mengalami kendala atau bahkan ketidakmampuan untuk berjalan normal. Kursi roda secara umum digerakkan manual dengan menggunakan tangan. Pengembangan dilakukan dengan memanfaatkan tenaga listrik menjadi kursi roda listrik. Harga kursi roda listrik yang tinggi bagi sebagian masyarakat Indonesia menjadi alasan dikembangkannya prototipe kursi roda listrik yang memanfaatkan roda dan kit pengontrol dari sepeda listrik. Prototipe ini menggunakan mikrokontroler, perputaran tuas kopling sepeda, motor Servo, serta push button dalam pengendalian gerak kursi roda. Namun sistem gerak prototipe masih berupa open-loop, yaitu tidak adanya umpan balik sistem yang mengakibatkan ketidakseimbangan gerak antara roda kiri dan kanan. Pada penelitian ini, sistem gerak akan diubah menjadi closed-loop dengan penambahan sensor kecepatan pada masing-masing roda berupa rotary encoder. Sinyal dari rotary encoder kemudian diolah dengan menggunakan mikrokontroler menghasilkan data kecepatan dalam rpm. Kecepatan kedua roda kemudian dikontrol terhadap nilai set point dengan menggunakan pengontrol PID dan metode tuning Ziegler-Nichols. Selain itu dilakukan perubahan alat kendali dari push button menjadi joystick. Pengujian dilakukan untuk mengetahui hubungan linier antara masukan derajat motor Servo dengan kecepatan roda, dan respon sistem setelah dilakukan pengontrolan. Kontrol PID dengan set point 40 menghasilkan settling time 4,2 sekon untuk roda kiri dan 3 sekon untuk roda kanan kemudian maximum overshoot 72 rpm roda kiri dan 70 rpm roda kanan, sedangkan dengan set point 60 menghasilkan settling time 5,2 sekon roda kiri dan 11 sekon roda kanan, sementara maximum overshoot 140 rpm roda kiri dan 76 rpm roda kanan.