Perpustakaan Digital ITB

Tujuan dari penelitian tugas akhir ini adalah untuk mendesain kontroller untuk single-link rotary flexible joint dengan menggunakan Fuzzy Logic Controller(FLC). Kelebihan FLC adalah tidak bergantung pada model matematis, lebih cocok yang untuk sistem non-linier, dan relatif lebih tegar menghadapi perubahan yang terjadi pada plant. Single-link Flexible Joint sendiri memiliki karakteristik yang tidak linear, maka pemilihan FLC untuk menjadi pengontrol dirasa cukup tepat. Langkah awal perancangan kontroller dilakukan pada simulasi, ketika hasil simulasi didapat cukup baik, maka implementasi pada plant sesungguhnya dilakukan, lalu dilakukan tuning lebih lanjut agar hasil yang didapat maksimal. Setelah kontroller dipasang sepenuhnya, hasil respon dari plant diamati dan dibandingkan dengan respon plant jika dikontrol dengan menggunakan PID. Variasi beban pada lengan robot juga dilakukan untuk menilai ketegaran. Getaran lengan juga diukur dan dibandingkan. Skema pengontrol yang diusulkan pada penelitian kali ini memberikan hasil yang cukup baik, dengan respon yang sebanding dengan PID. Kelebihan FLC pada kasus ini adalah konsistensi pada respon transien walaupun terjadi perubahan kondisi plant.