Perpustakaan Digital ITB

Seiring perkembangan corak batik yang mengikuti perubahan jaman, inovasi dibuat oleh Batik Komar, yaitu batik pendulum yang menggunakan pendulum sebagai alat canting. Pendulum akan diisi dengan cairan malam dan diayunkan oleh pembatik untuk mendapatkan hasil pola harmonograph. Terdapat beberapa kesulitan pada pembuatan batik pendulum, yaitu ketidakstabilan corong, dan kesulitan mengontrol aliran yang keluar dari corong yang menyulitkan mendapat hasil pencantingan yang berupa pola harmonograph. Keahlian pembatik yang dapat membuat batik pendulum juga terbatas, sehingga produksi dari batik pendulum juga terbatas. Telah dibuat sistem mesin batik yang berbasis cable driven parallel robot untuk solusi terhadap permasalahan tersebut. Namun, mesin batik yang dibuat belum dilengkapi dengan kontrol pergerakan. Penelitian ini akan meninjau hal tersebut dengan merancang pengontrol yang dapat mengurangi getaran dan menstabilkan pergerakan mesin batik agar sistem dapat menghasilkan lintasan yang baik. Lintasan yang digunakan adalah lintasan lingkaran guna mengukur kinerja dinamik dari sistem mesin batik pendulum. Perancangan kontrol pergerakan mesin dimulai dengan identifikasi dinamika sistem mesin batik pendulum untuk didapatkan parameter-parameter dinamiknya. Identifikasi parameter mesin batik dilakukan dengan menggunakan data masukan dan data luaran motor, yaitu panjang tali yang terbaca oleh sensor encoder. Pengontrol yang dipilih adalah PID dan dirancang berdasarkan parameter dinamik sistem yang didapat. Dirancang empat parameter PID untuk tiap motor yang akan diimplementasikan pada mesin batik. Evaluasi performa dari tiap PID dibuat berdasarkan nilai RMSE dari masukan dan luaran mesin, yaitu panjang tali. Percobaan penggambaran lintasan lingkaran dan spiral dilakukan sebagai dasar untuk evaluasi performa dari pengontrol PID. Pada lintasan lingkaran, PID dapat mengurangi nilai RMSE motor 1 sebesar 53,24%, motor 2 sebesar 42,82%, motor 3 sebesar 16,29%, dan motor 4 sebesar 82,70%. Pada lintasan spiral, PID dapat mengurangi nilai RMSE motor 2 sebesar 57,69%, motor 3 sebesar 2,03%, dan motor 4 sebesar 82,29%. Kata kunci: Mesin batik, Batik pendulum, cable driven parallel robot, stabilitas CDPR.