Perpustakaan Digital ITB

Rollover merupakan mode kegagalan kritis pada forklift, terutama saat bermanuver dengan variasi kecepatan dan beban. Tesis ini mengusulkan Sistem Regulasi Kestabilan Roll untuk forklift otonom berbasis pemodelan multi-input dengan dua masukan: sudut kemudi ? dan torsi penggerak Tm. Fokus utama adalah penyusunan model dinamika kendaraan terintegrasi yang memadukan dinamika lateral, yaw, roll, dan kecepatan longitudinal Vx. Model nonlinier diturunkan dari persamaan gerak dengan pendekatan ban linier (sudut kecil), memasukkan efek geometri (lf , lr, HR) serta aerodinamika dan resistansi gelinding pada arah longitudinal. Model kemudian diekspresikan dalam bentuk state-space dan dilinierkan di sekitar titik kerja untuk keperluan perancangan kontrol. Sebagai indeks keselamatan, Load Transfer Ratio (LTR) digunakan semata- mata sebagai keluaran yang diamati. Pengendali yang diterapkan adalah LQR berbasis umpan-balik keadaan penuh (full-state feedback) untuk state stabilization; LTR tidak dikontrol secara langsung, melainkan dipantau melalui matriks keluaran. Evaluasi melalui sejumlah skenario beban menunjukkan bahwa pengendali menurunkan puncak LTR pada berbagai kondisi operasi. Kontribusi utama karya ini meliputi: (i) model state-space terunifikasi yang secara eksplisit mengaitkan kopling longitudinal–lateral–yaw–roll pada forklift, (ii) alur kerja linearization-to-control yang sistematis untuk implementasi di Simulink, dan (iii) strategi LQR dengan pemantauan LTR yang kompatibel dengan aktuasi ? dan Tm.