Perpustakaan Digital ITB

ABSTRAK Desain dan Implementasi Firmware dan Hardware dari Robot Line Follower dengan Kalibrator Kompas dan Lokalisasi menggunakan RFID untuk Navigasi Labirin Oleh Muhammad Adnan NIM: 13218019 (Program Studi Sarjana Teknik Elektro) Permasalahan navigasi pada labirin merupakan masalah yang sering dijadikan contoh untuk menguji algoritma rute terpendek. Pada kasus ini, seorang ingin menunjukan bahwa algoritma yang digunakan mampu memecahkan masalah shortest-path. Telah terdapat banyak algoritma yang diusulkan untuk memecahkan masalah ini. Salah satu algoritma yang dapat digunakan untuk memecahkan masalah tersebut adalah dengan menggunakan Q-Learning, yang merupakan jenis algoritma dari Reinforcement Learning (RL). Sebagai salah satu bagian dari Machine Learning, RL mampu melakukan pembelajaran berdasarkan uji coba. Apabila di dalam percobaan, objek yang melakukan percobaan atau disebut Agent melakukan tindakan atau action yang tidak membawa Agent menjadi lebih dekat dengan tujuan, maka Agent akan menerima hukuman. Dilain sisi, saat Agent melakukan langkah yang membawanya lebih dekat kepada tujuan, Agent mendapat hadiah. Dengan demikian seiring percobaan yang dilakukan oleh Agent , Agent akan menuju konvergensi yaitu mengetahui serangkaian aksi terbaik yang dapat diambil untuk memecahkan kasus tertentu. Namun begitu, seringkali sistem tersebut hanya dalam bentuk model perangkat lunak dan tidak sampai implementasi perangkat keras. Untuk itu diperlukan sistem yang dapat merepresentasikan permasalahan tersebut pada perangkat keras. Pada implementasi kali ini, representasi Agent akan dilakukan dengan menggunakan robot Line Follower. Robot Line Follower merupakan jenis robot yang bergerak dengan mengikuti garis pada lantai. Garis tersebut akan dibaca oleh sensor infrared yang mampu membedakan antara gelap dan terang. Untuk membuat jalan robot lebih halus akan digunakan masukan sensor tambahan yaitu sensor kompas untuk mendukung pengendalian gerakan. Selama melakukan pergerakan, robot perlu mengetahui posisi nya terhadap arena pengujian atau disebut sebagai lokalisasi. Untuk itu, robot dilengkapi dengan sensor RFID. Lantai pengujian telah disisipkan penanda RFID di setiap state nya sehingga apabila robot masuk kedalam suatu state, robot dapat mengenali posisi nya berada saat ini. Pengujian akan dilakukan untuk membuktikan kinerja robot Line Follower tersebut. Robot akan digunakan untuk menguji hasil learning yang telah konvergen sehingga menunjukan jalan tercepat antara satu titik ke titik lainnya pada arena pengujian. Kata kunci: Navigasi, Shortest-path, Line Follower, Kompas, RFID