Perpustakaan Digital ITB

Kasus penyakit dalam semakin marak dan menuntut teknologi pembedahan semakin berkembang. Salah satu teknologi pembedahan yang dibutuhkan adalah endoskopi pada operasi minimal invasif. Endoskopi dapat dilakukan dengan memasukkan selang lentur ke dalam tubuh manusia sehingga dapat melihat isi bagian tubuh. Akan tetapi, pengembangan endoskopi di Indonesia belum marak. Pada penelitian ini akan dikembangkan rancangan dan manufaktur robot lunak sebagai aktuasi endoskop. Robot lunak merupakan robot yang disusun dari material super elastis sehingga mudah berdeformasi. Mekanisme yang akan digunakan pada penelitian ini adalah mekanisme dua jangkar dengan aktuator pneumatik. Manufaktur robot akan dilakukan menggunakan teknik cetak tiga dimensi. Manufaktur robot dilakukan dengan beberapa tahap, yaitu desain dan simulasi badan robot, cetak tiga dimensi cetakan robot, dan proses molding karet silikon pada cetakan. Tahap tersebut dilakukan secara iteratif untuk mendapatkan hasil yang optimal dan sesuai dengan persyaratan desain dan objektif. Robot dirancangan untuk berjalan dengan defleksi ke atas, tetapi pada akhirnya diganti dengan defleksi ke bawah. Dari pengujian yang dilakukan, robot dapat berjalan dengan baik pada rentang tekanan 0.3-0.5 bar. Dengan variasi tekanan yang diujikan, robot juga dapat berjalan dengan kecepatan yang berbeda.