Perpustakaan Digital ITB

Selama pandemi COVID-19, interaksi sosial sebagian besar dilakukan secara daring melalui teknologi telepresence. Video conference merupakan salah satu teknologi telepresence yang banyak digunakan meskipun masih memiliki satu kelemahan, yaitu field of view yang terbatas. Untuk mengatasi hal tersebut telah dikembangkan suatu mobile telepresence robot, yaitu suatu wahana robot bergerak yang dilengkapi dengan kemampuan telepresence. Tugas akhir ini merupakan tahap kedua dari pengembangan robot ini, khususnya pada bagian subsistem pilot, low-level controller, dan actuator. Pada pengembangan yang dilakukan, robot ditargetkan dapat bergerak secara aman pada kecepatan 0,5 - 1,1 m/s sesuai dengan kecepatan jalan manusia serta memiliki aktuator dengan tiga DOF. Pilot bertugas untuk mengkonversikan command kecepatan robot menjadi command kecepatan motor. Low-level controller berfungsi untuk menentukan kecepatan motor menggunakan PID controller. Actuator akan menerima sinyal dari lowlevel controller untuk menggerakkan motor dan mengirimkan feedback kecepatan motor. Hasil pengujian dari implementasi sistem penggerak robot menunjukkan bahwa ketiga subsistem telah bekerja sesuai dengan fungsinya dan robot dapat bergerak dengan kecepatan maksimal 1,1 m/s dengan penggerak yang memiliki tiga DOF.