Perpustakaan Digital ITB

Perkembangan teknologi telah memberikan pengaruh terhadap kemajuan di bidang transportasi, salah satunya adalah kereta Automated People Mover System (APMS) Bandara Internasional Soekarno-Hatta. APMS adalah sistem transportasi yang dirancang untuk beroperasi secara otomatis. Namun, saat ini masih dioperasikan secara manual karena perancangan kontrol kecepatan pada subsistem Automatic Train Operation (ATO) dalam sistem persinyalan Communication Based Train Control (CBTC) belum optimal sehingga mempengaruhi ketidaktepatan jadwal perjalanan kereta dan posisi pemberhentian kereta di terminal. Oleh karena itu, penelitian ini dilakukan untuk merancang kontrol kecepatan kereta APMS yang mampu mengendalikan perjalanan kereta secara optimal dan otomatis. Perancangan diawali dengan pemodelan sistem dinamika kereta dan pembentukan profil kecepatan kereta. Selanjutnya, kontrol kecepatan optimal dirancang menggunakan pengontrol Proportional Integral Derivative Particle Swarm Optimization (PID PSO) dengan fungsi objektif untuk meminimalkan error kecepatan dan posisi. Setelah itu, logika fuzzy Sugeno dirancang dan ditambahkan secara paralel dengan pengontrol PID PSO untuk memperbaiki respon sistem dengan mengompensasi kesalahan akibat perubahan jumlah penumpang sehingga diperoleh pengontrol yang mampu mengatasi ketidakpastian jumlah penumpang. Pada penelitian ini terdapat tiga bagian simulasi pengontrol, yaitu PID auto tuning sebagai pembanding, PID PSO, dan PID PSO paralel dengan logika fuzzy Sugeno. Simulasi dilakukan dengan lima variasi jumlah penumpang untuk melihat perbandingan performansi pengontrol dalam menangani ketidakpastian jumlah penumpang. Hasil simulasi menunjukan bahwa pengontrol kecepatan kereta mampu mengendalikan perjalanan kereta berdasarkan referensi dengan rata-rata RMSE kecepatan sebesar 7,940x10-4 untuk pengontrol PID PSO dan 7,620x10-4 untuk pengontrol PID PSO paralel dengan logika fuzzy Sugeno serta standar deviasi RMSE kecepatan sebesar 8,182x10-5 untuk pengontrol PID PSO dan 4,228x10-5 untuk pengontrol PID PSO paralel dengan logika fuzzy Sugeno.