Perpustakaan Digital ITB

Laut Indonesia memiliki sumber daya yang sangat besar. Untuk dapat memanfaatkan sumber daya laut dengan baik, teknologi dapat digunakan untuk mempelejari bentuk-bentuk kehidupan di laut. Salah satu cara untuk mempelajari kehidupan di laut adalah dengan melakukan batimetri (pemetaan bawah laut). Peta batimetri dapat digunakan oleh ilmuwan untuk mempelajari organisme yang tinggal di dasar laut. Peta batimetri juga dapat digunakan untuk mempelajari kawanan terumbu karang untuk membantu pengawasan dan konservasi terumbu karang. Autonomous Underwater Vehicle (AUV) memiliki peran yang besar dalam misi pemetaan bawah laut. AUV merupakan wahana otonom yang beroperasi di bawah air. Dengan sensor dan aktuator yang terpasang pada AUV, AUV dapat bergerak dan melakukan misi pemetaan bawah laut. Untuk dapat menjalankan misi pemetaan dengan baik, dibutuhkan sistem navigasi yang akurat untuk menjamin kualitas data dari misi pemetaan bawah laut tersebut. Sistem navigasi merupakan sistem untuk mengestimasi posisi, orientasi, dan kecepatan wahana dari sensor-sensor navigasi. Fokus utama dari tugas akhir ini adalah perancangan dan implementasi sistem navigasi untuk wahana ITB-HUG. ITB-HUG merupakan AUV dengan tipe Hybrid Underwater Glider (HUG) yang dapat menggunakan dua mode untuk bergerak, yaitu mode gliding dan mode propulsion. Sistem navigasi yang akan dikembangkan pada iv wahana ITB-HUG menggunakan Inertial Navigation System (INS) sebagai sensor utama dengan sensor pendukung berupa Doppler Velocity Log (DVL), Global Positioning System (GPS), dan sensor kedalaman. Integrasi data dari sensor utama dan sensor pendukung akan dilakukan dengan error state Extended Kalman Filter (EKF) secara closed loop. Sistem navigasi yang dirancang telah diimplementasikan pada framework Robot Operating System (ROS). Pengujian dari sistem navigasi ini dilakukan secara Hardware-in-the-loop Simulation (HILS) dimana kinematika dan dinamika wahana disimulasikan di komputer dan sistem navigasi dijalankan pada sebuah Single Board Computer (SBC). Dari hasil pengujian, diperoleh bahwa sistem navigasi dapat memenuhi spesifikasi error posisi maksimum untuk keperluan misi batimetri yaitu di bawah 20 m + 10% kedalaman untuk posisi horizontal dan 1 untuk posisi vertikal.