Perpustakaan Digital ITB

Dikembangkan sistem navigasi untuk menghasilkan estimasi posisi, kecepatan dan attitude dari sebuah wahana underwater. Sensor yang digunakan ialah IMU sebagai sensor utama dan DVL sebagai sensor pengkoreksi. Dalam proses perhitungan posisi terdapat proses integral yang dapat memperbesar derau yang mengakibatkan hasil estimasi posisi akan mempunyai galat yang besar. Sehingga dibutuhkan sebuah metode untuk memperkecil derau tersebut. Metode Extended Kalman Filter (EKF) dipilih sebagai metode sensor fusion untuk mengatasi persamalahan derau. Dengan dipilihnya model kinematik pada properties EKF, sistem navigasi ini dapat berdiri secara indepent. Sehingga sistem ini tidak bergantung pada model dinamik wahana. Dilakukan software in the loop simulation dan hardware in the loop simulation untuk menganalisis hasil estimasi yang nantinya hasil desain tersebut akan dibandingkan dengan hasil keluaran dari model dinamik wahana. Didapatkan hasil galat yang kecil pada masing-masing hasil estimasi posisi, kecepatan dan attitude. Dihasilkan galat kecepatan yang lebih kecil daripada galat posisi. Hal tersebut disebabkan adanya proses integral setelah proses estimasi galat kecepatan. Perbedaan galat kecepatan dan posisi adalah 10?1 baik hasil SILS maupun HILS.