Perpustakaan Digital ITB

Pada tugas akhir ini dilakukan perancangan prostetik aktif pergelangan kaki manusia yang diinginkan dapat menanggulangi permasalahan yang dimiliki prostetik pasif yaitu laju metabolisme pengguna yang tinggi. Hal ini disebabkan karena tidak adanya usaha positif yang memberikan torsi yang cukup ketika push-off dalam gerak ambulasi/berjalan. Oleh karena itu, prostetik aktif yang dirancang menggunakan aktuator sebagai sumber torsi dan usaha positif yang dibutuhkan oleh prostetik untuk mengurangi laju metabolism pengguna sehingga mendekati manusia normal. Parameter yang digunakan dalam perancangan prostetik aktif ini adalah perilaku torsi terhadap sudut pergelangan kaki manusia utuh dan perilaku torsi terhadap %stride dari pergelangan kaki manusia utuh. Prostetik perlu menjalankan dua fungsi sebagai sumber torsi dan sumber impedansi. Mekanisme yang dipilih untuk perancangan prostetik ini adalah mekanisme ketapel yang membuat kebutuhan daya motor menjadi lebih rendah. Desain konseptual dari prostetik dibuat dan persamaan tiap fase gait ditentukan, kemudian dimensi dan konstanta dari persamaan ditentukan dan diplot pada grafik torsi terhadap sudut dan grafik torsi terhadap %stride, sesuai dengan parameter yang diinginkan. Setelah perilaku prostetik dianggap mendekati perilaku kaki manusia utuh, desain kontrol dilakukan dengan berbagai sensor dan dikontrol oleh microcontroller. Model purwarupa dari prostetik dibuat dan dievaluasi kerjanya dari sisi mekanik dan kontrol.