Perpustakaan Digital ITB

Motor Brushless Direct Current (BLDC) banyak digunakan pada sistem penggerak karena memiliki efisiensi tinggi, respons dinamis baik, dan kebutuhan pemeliharaan rendah. Namun, motor BLDC masih memiliki permasalahan berupa torque ripple yang dapat menyebabkan riak kecepatan, getaran, serta penurunan kualitas kontrol. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengimplementasikan kontrol PI dengan Adaptive Harmonic Cancellation (AHC) berbasis Twin Delayed Deep Deterministic Policy Gradient (TD3) untuk mereduksi riak kecepatan pada motor BLDC. Penelitian dilakukan pada purwarupa motor BLDC 850 W dengan variasi beban tidak seimbang. Model dinamika utama diperoleh melalui identifikasi fungsi alih berbasis data eksperimen open-loop, kemudian dikembangkan menjadi digital twin dengan menambahkan model gangguan periodik sinusoidal. Sistem kontrol yang diuji meliputi pengontrol PI, PI dengan AHC, dan PI dengan AHC berbasis TD3. PI digunakan sebagai kontrol dasar, AHC sebagai kompensator harmonik berbasis LMS, sedangkan TD3 digunakan untuk mengoptimasi laju pembelajaran ???? pada AHC. Hasil pengujian menunjukkan bahwa PI dengan AHC berbasis TD3 memberikan performa terbaik pada setpoint 150 RPM. Nilai RMSE ripple yang diperoleh sebesar 0,7864 RPM pada beban 1 dan 1,2828 RPM pada beban 2. Dibandingkan pengontrol PI, metode ini memberikan perbaikan sebesar 15,45% pada beban 1 dan 36,37% pada beban 2. Dengan demikian, optimasi ???? menggunakan TD3 mampu meningkatkan efektivitas AHC dalam mereduksi riak kecepatan motor BLDC.