Perpustakaan Digital ITB

Alat praktikum berperan penting dalam mendukung pemahaman mahasiswa terhadap sistem kendali, terutama pada kontrol posisi sudut. Namun, alat yang tersedia di Laboratorium Dinamika ITB saat ini umumnya berukuran besar, sulit dipindahkan, dan kurang memberikan visualisasi pergerakan yang jelas. Oleh karena itu, dibutuhkan alat praktikum yang ringkas, mudah diproduksi, terjangkau, dan mampu menampilkan dinamika sistem secara visual. Berdasarkan kebutuhan tersebut, perlu dikembangkan alat praktikum kontrol posisi sudut lengan ayun berbasis mikrokontroler nirkabel yang lebih sesuai untuk kegiatan pembelajaran. Penelitian ini dimulai dengan studi pustaka tentang motor DC, motor driver, dan mikrokontroler. Selanjutnya, dilakukan penyusunan persyaratan dan tujuan rancangan alat yang hendak dibuat. Lalu, dirancang bagian mekanik dari alat praktikum tersebut. Setelah itu dilakukan proses pembuatan rangkaian penggerak motor, program untuk mikrokontroler, serta halaman web untuk antarmuka pengguna sesuai dengan hasil studi. Penelitian dilanjutkan dengan pengujian pada alat praktikum secara bertahap, mulai dari penentuan nilai sensitivitas sensor dan besar sudut celah bebas roda gigi, dilanjutkan dengan pengujian terhadap persyaratan dan tujuan rancangan, hingga pengujian terhadap kompensator untuk melawan gaya gesek dan gravitasi yang telah dirancang. Hasil dari penelitian ini berupa alat praktikum kontrol posisi sudut lengan ayun berbasis mikrokontroler nirkabel yang mampu mengompensasi gaya gravitasi dan gaya gesek. Target posisi sudut lengan ayun pada alat ini dapat diatur dengan dua perintah, yaitu dengan potensiometer dan melalui halaman web. Sinyal perintah dan respon yang terjadi juga dapat ditampilkan dalam bentuk grafik. .