Perpustakaan Digital ITB

Pengembangan soft sensor untuk aplikasi soft robotics memerlukan perangkat yang tidak hanya fleksibel, tetapi juga mampu memberikan sinyal keluaran yang stabil dan akurat. Dalam penelitian ini, dikembangkan sensor lunak induktif berbasis lilitan heliks asimetris menggunakan material nonferomagnetik. Sensor ini didesain untuk mengatasi kelemahan pada sensor dengan geometri simetris yang tidak mampu membedakan arah bending. Material utama yang digunakan adalah kawat tembaga yang dililit secara manual dengan bantuan cetakan ulir, berbahan silikon Ecoflex 00-30. Silikon ini dipilih karena memiliki modulus elastisitas rendah, daya tahan deformasi tinggi, serta mampu menjaga kestabilan struktur lilitan saat sensor mengalami pembengkokan. Sensor difabrikasi dengan dua parameter utama, yaitu variasi sudut lilitan 15°, 30°, dan 45° serta variasi diameter kawat, khusus pada sudut 15°. Pengujian dilakukan secara statis dengan menempatkan sensor pada cetakan uji yang memiliki variasi sudut bending 0°–60°, baik untuk arah compression–tension maupun forward–reverse. Evaluasi performa sensor dilakukan berdasarkan parameter linearitas R², sensitivitas, histeresis, dan repeatability. Hasil penelitian menunjukkan bahwa konfigurasi sudut lilitan 15° dengan diameter kawat 0,1 mm menghasilkan performa paling optimal. Sensor ini menunjukkan kenaikan nilai induktansi dengan linearitas tinggi dengan R² sebesar 0,98 pada arah compression, sensitivitas sebesar 0,4, serta nilai histeresis dan repeatability yang rendah masing-masing sebesar 1,48% dan 3,12%. Sebaliknya, konfigurasi dengan sudut lilitan lebih besar 45° atau diameter kawat lebih besar 0,3 mm menunjukkan penurunan performa akibat batas deformasi silikon yang lebih cepat tercapai. Penelitian ini diharapkan dapat menjadi dasar bagi pengembangan sensor asimetris pada penelitian selanjutnya.