Perpustakaan Digital ITB

Dengan beragamnya variasi produk manufaktur yang dirancang dan diproduksi dengan tuntutan geometri yang kompleks, maka mesin pemesinan dengan kemampuan artikulasi berbasis 5 sumbu semakin diminati. Mesin CNC (Computer Numerical Control) 5 sumbu yang umum dijumpai pada saat ini menggunakan penggerak berbasis kartesian untuk menggerakkan pahat dan meja putar untuk mengatur orientasi sudut dan posisi pada benda kerja pemesinan. Robot paralel Stewart Platform dapat menawarkan kesederhanaan konstruksi dan kendali, dimana robot ini memiliki derajat kebebasan pada 6 sumbu ruangnya. Pada penelitian ini, dikembangkan robot paralel Stewart Platform sebagai unit penggerak pahat yang merepresentasikan mesin CNC 5 sumbu. Diharapkan robot ini dapat bergerak sesuai dengan pola interpolasi yang diinstruksikan pada baris instruksi G-Code. Dengan begitu, robot dapat dikembangkan sebagai alternatif penggerak pahat dengan kemampuan kendali posisi 5 sumbu pada mesin CNC. Penelitan yang telah dilakukan menghasilkan konstruksi mekanik pada robot paralel Stewart Platform yang mampu merepresentasikan artikulasi dari mesin CNC 5 sumbu. Sistem kendali PID (Proportional Integral Derivative) digunakan sehingga robot dapat mengikuti trayektori yang tersusun dari G-Code sebagai referensi interpolasi. Hasil dari pengujian Stewart Platform ini menunjukkan rata-rata galat panjang dari actuator 0,41 mm, rata-rata galat posisi pada ruang 1,16 mm dan rata – rata galat pada orientasi Roll dan Pitch Adalah !, #$°.