Perpustakaan Digital ITB

Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) merupakan wahana tanpa awak, dengan tenaga penggerak tersendiri dan dapat beroperasi secara mandiri dalam waktu beberapa jam sampai beberapa hari. Sistem pengontrolan merupakan elemen utama pada perancangan AUV. Perancangan pengontrol biasanya dilakukan terlebih dahulu pada model atau simulasi. Terkadang terdapat parameter-parameter model yang tidak diketahui dan sulit diidentifikasi sehingga menyebabkan model yang dibuat tidak sesuai dengan kenyataan. Akibatnya pengontrol yang dirancang pun tidak berfungsi dengan baik pada sistem nyata. Pada penelitian ini digunakan pendekatan secara eksperimen dan simulasi untuk merancang pengontrol pada AUV. Digunakan sensor Inertial Measurement Unit (IMU) sebagai sistem navigasi untuk mengetahui pergerakan dan orientasi wahana. Parameter pemodelan diidentifikasi dengan menyocokkan respon simulasi dengan respon terukur dari sistem. Pengontrol AUV yang dirancang adalah pengontrol kecepatan, pengontrol posisi, dan pengontrol sudut orientasi AUV. Pengontrol yang digunakan yaitu kontrol PID dengan metode penalaan Ziegler-Nichols. Pengontrol yang dirancang diterapkan pada sistem nyata dan simulasi. Perbandingan antara simulasi dan respon nyata menunjukkan keakuratan identifikasi parameter perlu dilakukan perbaikan.