Perpustakaan Digital ITB

Pada awalnya, aplikasi robot hampir tidak dapat dipisahkan dengan industri sehingga muncul istilah robot industri dan robot manipulator. Definisi yang popular saat itu, robot industri adalah suatu robot tangan yang diciptakan untuk berbagai keperluan dalam meningkatkan produksi, memiliki bentuk lengan-lengan kaku yang terhubung secara seri dan memiliki sendi yang dapat bergerak berputar (rotasi) atau memanjang/memendek (translasi atau prismatik). Namun saat ini definisi robot industri sudah tidak sesuai lagi karena teknologi mobile robot (mobot) sudah digunakan meluas sejak awal 80-an. Mobot adalah robot yang memiliki kemampuan untuk menggerakkan dirinya sendiri seutuhnya (bukan hanya bagian tertentunya saja) dalam berpindah lokasi. Pada Tugas Akhir ini dilakukan pembangunan sebuah mobot yang dapat menggantikan manusia dalam melakukan tugas sehari-hari, contoh yang paling kecil adalah merapikan ruangan. Robot dapat berjalan mengelilingi ruangan tanpa menabrak rintangan dan membereskan objek-objek di dalamnya dengan meletakkannya pada wadah yang sesuai. Secara fisik, robot dibangun menggunakan perangkat Lego Mindstorm RIS 2.0. Metode perencanaan jalur yang digunakan untuk pergerakan robot dalam tugas akhir ini adalah Genetic Algorithm yang memanfaatkan prinsip behavior-based, dimana titik tujuan akan dibangkitkan secara terus-menerus dari titik start, hingga akhirnya mencapai titik goal. Teknik ini sangat berguna untuk pergerakan mobot yang tidak mengenali ruangan tempat ia beroperasi. Berdasarkan hasil pengujian di sebuah ruangan dengan 3 buah objek yang tidak rapi dan sebuah objek yang sudah rapi, robot mampu mengenali objek mana yang tidak rapi dan bergerak menuju objek-objek tersebut satu persatu, untuk dipindahkan ke wadahnya. Namun terkadang robot tidak dapat mencapai posisi tepat di depan objek dikarenakan masalah internal perangkat yang digunakan.