Perpustakaan Digital ITB

Sistem tiga tangki merupakan plant proses nonlinier yang saling berinteraksi dan rentan terhadap gangguan pengukuran sehingga menuntut pengontrol tangguh sekaligus arsitektur kontrol yang fleksibel. Untuk menjaga performa terhadap ketidakpastian model dan gangguan, diperlukan pengontrol yang robust, sementara tuntutan eksekusi yang reaktif, modular, dan tidak terikat pada satu pabrikan mendorong adopsi arsitektur berbasis kejadian (event-driven). Penelitian ini mengimplementasikan pengontrol robust PID (Proportional–Integral–Derivative) berbasis sintesis ????? dengan parameterisasi Linear Matrix Inequality (LMI) pada plant tiga tangki menggunakan arsitektur berbasis kejadian (event-driven) IEC 61499. Model nonlinier dilinierisasi di sekitar titik operasi, lalu pengontrol disintesis melalui kerangka dissipative integral backstepping dengan bobot masukan ???? dan batas redaman gangguan ???? ditala secara offline menggunakan Particle Swarm Optimization (PSO) sehingga diperoleh ???? = 0,022 dan ???? = 0,786. Penyelesaian LMI menghasilkan gain umpan balik keadaan yang dikonversi menjadi parameter PID (???????? = 1,0858, ???????? = 0,003688, ???????? = 57,6155). Pengontrol diimplementasikan sebagai Function Block event-driven yang dikemas dalam Composite Automation Type terintegrasi HMI pada edge controller Harmony BX1 di lingkungan Schneider EcoStruxure Automation Expert (EAE) dengan komunikasi Modbus TCP. Hasil simulasi menunjukkan respons mencapai setpoint tanpa galat tunak berarti dengan overshoot 1,43% dan sinyal kontrol halus tanpa saturasi (???? < 1, disipatif), sedangkan validasi pada plant fisik menunjukkan kesesuaian tinggi (???????????? ? 85,15%, ????² = 0,978). Ketahanan diuji terhadap dua kondisi, yaitu gangguan pengukuran sinusoidal dan pulsa periodik (???? = 0,5 ????????, ???? = 0,01 ????????) pada setpoint 30 cm didapatkan level tetap stabil dengan galat tunak mendekati nol dan gangguan teredam kurang dari separuh amplitudo aslinya (rasio 0,4517 untuk sinus dan 0,4767 untuk pulsa). Kedua, pergeseran titik operasi ke setpoint 35 cm dan 25 cm didapatkan pengontrol tetap mencapai setpoint dengan galat tunak tak signifikan dan kesesuaian simulasi–plant tetap tinggi (???????????? 84,06% ???????????? 79,29%; ????² = 0,9746 ???????????? 0,9571). Seluruh respons tetap dalam batas kestabilan disipatif (? < 1), membuktikan transformasi algoritma ke FB IEC 61499 tidak menurunkan performansi kestabilan dan pengontrol tangguh terhadap gangguan pengukuran maupun perubahan titik operasi.