Perpustakaan Digital ITB

Pengembangan teknologi dirgantara meningkat dengan signifikan seiring dengan munculnya evolusi teknologi komputasi sejak ditemukannya transistor. Kondisi ini memberikan kemudahan untuk melakukan perhitungan numerik sebagai sarana desain dan analisis dibandingkan dengan langsung menerbangkan purwarupa pesawat udara. Oleh karena itu, sebagai salah satu institusi penelitian di bidang kedirgantaraan di Indonesia, KK Fisika Terbang-ITB telah memulai pengembangan kompetensi yang terkait dengan simulator pesawat udara, melalui berbagai kegiatan penelitian yang telah dilaksanakan sejak beberapa tahun yang lalu. Untuk menunjang tujuan tersebut, penelitian di bidang pembangkitan sensasi gerakan dilakukan. Riset ini bertujuan untuk memahami karakteristik dari hexapod manipulator sebagai perangkat penggerak yang sering digunakan di dunia dirgantara untuk keperluan pelatihan pilot dan penentuan handling quality. Di awal, persamaan gerak dari hexapod manipulator harus dipelajari dan diterapkan sebagai sarana desain untuk platform simulasi. Pendekatan Newton-Euler yang diajukan oleh Dasgupta [10] digunakan untuk merumuskan persamaan gerak hexapod manipulator dengan metode inverse dynamic. Akan tetapi, model numerik yang dibentuk harus divalidasi. Alat validasi yang digunakan adalah fitur SimScape yang disediakan oleh MATLAB. Hasil validasi menunjukkan bahwa model numerik telah mampu memberikan hasil yang mirip dengan SimScape. Selanjutnya, proses pembuatan model fisik dilakukan dengan menggunakan linear actuator. Di penghujung tugas ini, beberapa tes dilakukan untuk mengecek performa dari sistem yang dirancang sehingga beberapa penyesuaian pada model numerik dapat dilakukan. Hasil pengujian mengindikasikan bahwa model fisik tersebut telah mampu bergerak sesuai dengan yang diinginkan meskipun beberapa kekeliruan masih muncul. Secara visual, manipulator telah mampu meniru gerakan pesawat.