Perpustakaan Digital ITB

Sistem kontrol PID telah umum digunakan di industri, tetapi memiliki beberapa keterbatasan dalam mengontrol sistem MIMO. Metode kontrol lain seperti LQR atau penggunaan metode PID yang telah dimodifikasi dapat memberikan hasil yang lebih baik dalam pengendalian sistem MIMO. Metode kontrol LQR dan PID akan dibandingkan pada sistem pendulum terbalik dengan 2 derajat kebebasan. Penelitian ini bertujuan untuk membandingkan performa dan kompleksitas implementasi dari kedua metode kontrol Penelitian ini dimulai dengan melakukan studi pustaka yang sesuai dengan topik tugas sarjana. Hasil studi pustaka digunakan untuk membuat model Simscape untuk perbandingan kedua sistem kontrol. Rangkaian kontrol diimplementasikan pada model Simscape dalam Simulink. Perbandingan performa dilakukan setelah penyetelan dilakukan. Penulisan laporan dilakukan setelah semua aktivitas selesai. Hasil penelitian menunjukkan kontrol LQR dapat mencapai target dengan lebih cepat tanpa overshoot dengan menggunakan gaya yang lebih rendah. Penyetelan kontrol PID lebih rumit dikarenakan sistem dapat menghasilkan respon tidak stabil. Implementasi PID dapat dilakukan dengan lebih mudah dengan menggunakan blok dari library yang sudah ada.