Perpustakaan Digital ITB

Pengembangan soft robotics berbahan dasar kain menawarkan keunggulan berupa fleksibilitas, bobot ringan, dan kemampuan menahan tekanan yang lebih tinggi dibandingkan elastomer. Namun, tantangan utama dalam aplikasinya terletak pada risiko kebocoran udara akibat proses fabrikasi serta kompleksitas kendali sudut tekuk akibat karakteristik non-linear material. Penelitian ini bertujuan untuk mengevaluasi pengaruh kombinasi metode manufaktur terhadap kualitas penyegelan udara serta menganalisis hubungan antara variasi tekanan aktuasi dan waktu tahan terhadap kendali sudut akhir manipulator. Metodologi penelitian mencakup fabrikasi manipulator pneumatik dua chamber (Straightening Chamber dan Bending Chamber) dengan variasi material (TPU Fabric dan Mylar Foil), material mold (PLA dan PVA), serta teknik penyambungan (heat press dengan dan tanpa penambahan adhesive). Pengujian kendali dilakukan menggunakan katup regulator proporsional ITV0030 berarsitektur closed-loop berbasis Arduino, dengan variasi nilai PWM dan waktu tahan pada berbagai skenario input step. Akuisisi data gerak diukur secara kuantitatif melalui image tracking posisi marker menggunakan program MATLAB yang dilengkapi median filtering dan Butterworth low-pass filter. Hasil penelitian menunjukkan bahwa penambahan adhesive meningkatkan kepresisian penyegelan serta kemudahan reparasi dibandingkan desain dasar. Sudut tekuk akhir manipulator dipengaruhi secara signifikan oleh kombinasi tekanan pada kedua chamber, dengan relasi non-linear terhadap waktu tahan yang memperluas jangkauan sudut hingga mencapai titik jenuh. Kestabilan dan besar tekanan sumber suplai, serta kalibrasi mekanis awal manipulator, terbukti krusial dalam menjaga repeatability sudut tekuk akhir.