Perpustakaan Digital ITB

Salah satu teknologi dalam dunia robotika yang banyak dikembangkan oleh peneliti adalah biomimetic Autonomous Underwater Vehicle (AUV). Teknologi biomimetik mengadopsi konsep dari struktur, morfologi dan fungsi spesifik makhluk hidup untuk diaplikasikan pada robot. Pada kasus robot bawah air, robot akuatik menarik perhatian peneliti karena efisiensinya mencapai 90 persen, mudah bermanuver, dan tidak bersuara. Ada berbagai mekanisme gerak yang telah dikembangkan oleh para peneliti, baik itu gerak maju, belok ataupun naik/turun. Pada mekanisme gerak naik/turun robot, ada lima jenis mekanisme yang dapat dipilih antara lain mode tangki air, sirip dada, pergerakan kepala, pergerakan ekor dan perpindahan massa. Pada penelitian tugas akhir ini dilakukan eksperimen untuk menganalisa mekanisme gerak naik-turun prototipe robot akuatik menggunakan solenoid. Mode yang digunakan adalah perpindahan massa yang menggunakan pemberat berupa magnet silinder yang menyebabkan perubahan pusat massa. Solenoid yang dialiri arus difungsikan untuk memindahkan pemberat maju dan mundur. Kemudian diamati pergerakan prototipe di dalam air ketika posisi pemberat diubah-ubah.