Perpustakaan Digital ITB

Perencanaan jalur tiga dimensi untuk UAV High-Altitude Long-Endurance (HALE) dipengaruhi oleh keterbatasan kinematik, sehingga diperlukan algoritma perencanaan jalur yang dapat menghasilkan lintasan yang optimal dan layak. Penelitian ini bertujuan untuk (1) menganalisis parameter kunci yang memengaruhi kinerja RRT dan RRT*, (2) mengevaluasi efektivitas kedua algoritma dalam hal waktu komputasi dan optimasi jalur, (3) menyelidiki dampak teknik goal-biasing, dan (4) menerapkan batasan sudut agar jalur memenuhi kriteria kinematik UAV HALE. Simulasi tiga dimensi dilakukan di MATLAB dengan model titik-massa UAV HALE. Algoritma RRT* dikombinasikan dengan goalbiasing dan batasan sudut maksimum. Parameter yang divariasikan antara lain radius tetangga rn, probabilitas tujuan pgoal, sudut lintasan terbang maksimum ?maks, sudut lintasan lintasan maksimum ?maks, dan representasi bentuk tujuan. Hasilnya adalah (1) RRT* menghasilkan lintasan yang lebih optimal daripada RRT, meskipun membutuhkan waktu komputasi yang sedikit lebih lama, (2) goal-biasing dapat mempercepat konvergensi, dan (3) batasan sudut memastikan kelayakan kinematik setiap segmen lintasan. Kombinasi RRT* dengan pembiasan tujuan dan batasan sudut menghasilkan solusi perencanaan lintasan yang optimal, realistis, dan siap diimplementasikan untuk misi UAV HALE.