Perpustakaan Digital ITB

Penentuan parameter pengendali PI pada sistem nyata dengan model yang belum diketahui memerlukan penalaan awal yang baik terhadap parameter tersebut. Penelitian ini bertujuan untuk mengevaluasi kinerja sistem kendali kecepatan Switched Reluctance Motor (SRM) dengan penalaan awal pada pengendali Proportional-Integral (PI) yang menggunakan metode tuning parameter Ziegler- Nichols (open-loop), Cohen-Coon, dan PI Tuner. Untuk keperluan simulasi, model sistem SRM dinyatakan dalam bentuk fungsi transfer yang diperoleh melalui proses identifikasi menggunakan MATLAB berdasarkan data pengukuran masukan-keluaran SRM. Fungsi alih waktu diskrit diperoleh dengan pendekatan Zero-Order Hold (ZOH). Simulasi dilakukan pada domain waktu kontinyu dan diskrit untuk menganalisis perbedaan kinerja sistem kendali di kedua domain waktu tersebut. Hasil simulasi menunjukkan bahwa dalam domain waktu kontinyu, metode Ziegler-Nichols memberikan respons sistem yang cepat dengan waktu naik (rise time) tercepat, tetapi memiliki over-shoot yang tinggi dan mengindikasikan potensi ketidakstabilan. Metode Cohen-Coon menghasilkan energi sinyal kendali terkecil dengan waktu respons yang lebih stabil dibandingkan Ziegler-Nichols, meskipun masih memiliki over-shoot yang signifikan. Sementara itu, PI Tuner menunjukkan kinerja terbaik dengan waktu respons yang cepat, over-shoot minimal, dan kestabilan terjaga. Dalam domain waktu diskrit, metode Ziegler-Nichols tidak stabil karena parameter pengendali yang terlalu besar. Cohen-Coon memberikan respons yang cepat, tetapi dengan overshoot yang tinggi. PI Tuner kembali menjadi metode yang paling optimal dengan keseimbangan antara kecepatan, kestabilan, dan energi sinyal kendali. Berdasarkan hasil simulasi dan sebagai metode penalaan awal, PI Tuner adalah metode penalaan parameter pengendali PI yang paling unggul untuk kedua domain, waktu kontinyu maupun diskrit, terutama untuk aplikasi yang membutuhkan respons cepat dan kestabilan terjaga. Selanjutnya, pengendali PI waktu diskrit yang terpilih perlu pengujian lebih lanjut melalui implementasi perangkat keras digital.