Perpustakaan Digital ITB

Pesawat nirawak high altitude long endurance (HALE) memiliki peran krusial dalam berbagai bidang, seperti pengawasan dan pemantauan lingkungan. Penelitian ini menyelidiki strategi kontrol waktu minimum untuk menstabilkan pesawat nirawak HALE dalam mencapai target yang ditentukan. Model kinematik UAV dianalisis dan dikembangkan berdasarkan model Dubins, dengan reduksi model yang dilakukan untuk memudahkan implementasi kontrol. Hasil penelitian menunjukkan bahwa strategi kontrol waktu minimum secara efektif mencapai target. Tantangan dalam keterobservasian sistem diperoleh ketika UAV mengikuti lintasan garis lurus. Untuk meningkatkan kemampuan pengamatan, pendekatan peturbasi periodik diterapkan pada kontrol masukan, yang meningkatkan kinerja kontrol dan pengamat. Dengan demikian, menggabungkan strategi kontrol waktu minimum dengan pendekatan ini secara signifikan dapat pada pengembanga algoritma kontrol untuk UAV yang beroperasi di bawah skenario informasi terbatas, yang secara efektif mengatasi tantangan pengamatan dan memajukan teknologi UAV.