Perpustakaan Digital ITB

Simultaneous Localization and Mapping atau SLAM merupakan sebuah metode yang memungkinkan sebuah agen dapat membangun dan memperbarui representasi dari lingkungan dan dapat menentukan lokasinya pada representasi yang telah dibangun. Light Detection and Ranging atau LiDAR merupakan sensor pengukur jarak yang sering digunakan sebagai agen dalam SLAM. Hector SLAM merupakan salah satu algoritma yang menjawab permasalahan dalam SLAM dengan memanfaatkan kemampuan pemindaian dari LiDAR untuk mendapatkan estimasi secara real-time dari pergerakan LiDAR dalam peta pada tingkat pembaruan yang tinggi. Penelitian mengenai algoritma Hector SLAM telah banyak dilakukan dan dilakukan di dalam ruangan dimana kecepatan gerakan dari LiDAR tidak dikonsiderasi lebih jauh bagaimana pengaruhnya terhadap hasil pemetaan yang didapatkan. Oleh karena itu, akan dilakukan penelitian dalam mengetahui dan menganalisis bagaimana pengaruh kecepatan gerakan LiDAR terhadap hasil pemetaan dari algoritma Hector SLAM. Percobaan dirancang dalam dua tahap, yaitu tanpa dan dengan melakukan konfigurasi pada jarak maksimal hasil pemindaian laser yang akan diterapkan pada algoritma Hector SLAM. Citra hasil pemetaan akan dibandingkan dengan citra representasi lingkungan yang akan menjadi acuan dengan menggunakan metode pencocokan piksel untuk mendapatkan nilai akurasi, Root Mean Square (RMSE), dan deviasi standar dalam menentukan kualitas hasil pemetaan. Peningkatan dari kecepatan gerakan LiDAR menunjukkan penurunan nilai akurasi serta peningkatan RMSE dan deviasi standar. Dalam implementasinya, kecepatan gerak LiDAR yang tinggi dapat menggagalkan algoritma Hector SLAM dalam mengestimasi pose LiDAR dalam peta karena terjadi ketidaksinkronan antara pose dalam peta dan di dunia nyata serta tidak dapat mengenali pergerakan yang dilakukan LiDAR di dunia nyata, terutama gerakan rotasi yang dilakukan pada tikungan. Kata kunci: SLAM, Hector SLAM, pemetaan, LiDAR, kecepatan gerakan