Perpustakaan Digital ITB

Jumlah penduduk Indonesia yang mengalami disabilitas berat umur 18-59 tahun berjumlah 8.36 juta penderita disabilitas. Salah satu jenis disabilitas berat yang mempengaruhi fungsi gerak adalah disabilitas fisik seperti paraplegia. Paraplegia adalah kondisi kelumpuhan pada kedua anggota gerak bawah tubuh akibat cedera serius pada tulang belakang bagian bawah. Namun, terdapat harapan untuk memulihkan fungsi motorik dan sensorik tersebut melalui terapi yang menggunakan alat bantu seperti walker, electric standing bed, dan eksoskeleton. Penggunaan eksoskeleton memiliki kelebihan dalam membantu menggantikan fungsi gerak anggota tubuh pengguna, seperti berdiri dan berjalan, serta merupakan alat yang portabel. Salah satu gerakan yang paling diinginkan oleh penderita paraplegia adalah gerakan duduk-berdiri. Oleh karena itu, sebuah alat bantu gerakan duduk-berdiri sangat perlu untuk dikembangkan. Tim riset Biomekanika FTMD ITB telah mengembangkan beberapa eksoskeleton tetapi memiliki beberapa kekurangan, seperti: penggunaan sensor yang masih inkremental, kontroller yang belum dapat digunakan oleh satu pengguna, ketergantungan pada dua baterai sebagai sumber daya, dan pembacaan kapasitas baterai yang masih menggunakan voltase. Sehingga penelitian ini akan berfokus pada pengembangan beberapa kekurangan yang dimiliki eksoskeleton pada penelitian sebelumnya agar penggunaan lebih mudah. Metode pengembangan diawali dengan studi pustaka dan mengevaluasi sistem kontrol sebelumnya, lalu penentuan persyaratan dan sasaran perancangan, pemilihan motor, mencari nilai PID, pembuatan sistem kontrol, dan diakhiri dengan pengujian. Hasil pengujian yang telah dilakukan gerakan eksoskeleton memiliki tren yang mirip antara potensiometer dengan motion capture. Tetapi ada delay antara target dengan potensiometer sebesar 0.7 detik sesuai dengan desain sistem.