Perpustakaan Digital ITB

Pada Tugas Akhir ini, dirancang dan diimplementasikan Sistem Localization dan Map Tracker untuk pengembangan trem otonom oleh PT INKA. Sistem ini digunakan oleh Modul Decision Making sebagai input pengaturan kecepatan untuk kebutuhan safety assessment. Pada dokumen ini, fokus perancangan dilakukan pada tiga buah modul di dalam Sistem Localization. Modul pertama, Positioning Correction berfungsi untuk menerima data posisi dari GNSS untuk diolah agar keluaran posisi berada di dalam jalur yang dilewati yang direpresentasikan tabular waypoint map. Modul kedua, Sign and Station Detection berfungsi menerima data posisi yang telah diolah dari Positioning Correction serta data koordinat rambu dan stasiun yang dilewati yang terdapat pada tabular waypoint map untuk memberikan output berupa informasi mengenai rambu dan stasiun yang berada pada jarak di bawah 50 meter dari posisi trem. Modul ketiga, UTM Converter berfungsi menerima data posisi dalam format koordinat geografis (latitude, longitude) yang diterima dari Positioning Correction untuk dikonversi menjadi data posisi dalam format UTM (easting, northing, zona). Integrasi ketiga modul menerima data posisi (latitude, longitude) dari GNSS lalu memberikan keluaran berupa data posisi dalam format UTM serta informasi stasiun dan rambu di dekat trem untuk dikirim ke User Local Storage dan Map Tracker Generation. Implementasi dilakukan dengan bahasa pemrograman C++. Berdasarkan pengujian fungsionalitas modul, Positioning Correction dapat memperbarui data posisi menjadi titik jalur waypoint terdekat dengan benar, Sign and Station Detection dapat mendeteksi rambu dan stasiun yang berjarak kurang dari 50 meter dengan perbedaan rata-rata sebesar 0.298 meter dibandingkan perhitungan dengan program lain dan pengukuran langsung dengan meteran, dan UTM Converter dapat melakukan konversi koordinat posisi menjadi format UTM dengan error rata-rata sebesar 0.150 meter (easting) dan 1.339 meter (northing). Berdasarkan pengujian spesifikasi produk, produk dapat memberikan akurasi localization dengan rata-rata error sebesar 0.686 meter, sampling rate localization rata-rata sebesar 9.993 milisekon, dan real time delay localization rata-rata sebesar 0.106 detik. Hasil pengujian ini menunjukkan bahwa produk telah memenuhi spesifikasi yang ingin dicapai.