Perpustakaan Digital ITB

Model dinamika robot manipulator direpresentasikan dengan sistem persamaan matematika yang sifatnya non-linier. Selain dari itu, manipulator memiliki parameter-parameter inersia yang bergantung pada beban robot dan sifat fisis lainnya yang nilainya sulit diketahui secara pasti. Untuk menghindari permasalahan yang akan timbul, akan dipelajari sebuah sistem kendali modus luncur yang cocok untuk diterapkan pada robot manipulator. Pengendali Modus Luncur (PML) memiliki kekokohan yang baik dalam megendalikan sistem linier maupun non-linier. Kinerja pengendali ini sangat ditentukan oleh pemilihan parameter-parameternya, yaitu penguat pensaklaran (k) dan permukaan luncur (S). Algoritma genetika dibuat untuk melacak parameter-parameter PML yang optimal agar menghasilkan kinerja pengendali yang diinginkan. Pelacakan nilai-nilai parameter ini dilakukan berdasarkan fungsi obyektif yang telah ditetapkan yaitu: settling time (ts), galat keadaan tunak (ess) dan masukan kendali (u). Proses evaluasi hasil pelacakan dilakukan dengan mengevaluasi fungsi kepantasan (fitness) dari kromosom yang didefinisikan dalam algoritma. Implementasi optimisasi parameter-parameter PML menggunakan MATLAB 6.5 yang diaplikasikan pada model robot PUMA 260 2-DOF. Hasil simulasi memperlihatkan, dengan menggunakan optimisasi algoritma genetika kinerja pengendali meningkat, yaitu mengecilnya settling time dan galat keadaan tunak dari manipulator untuk mencapai posisi acuan tertentu. Waktu yang dibutuhkan oleh masing-masing sendi untuk mencapai posisi acuan 90o adalah 1.5s dan 1.86s (jika tanpa optimisasi) dan 0.97s dan 0.98s (jika dengan optimisasi). Pada tahap realisasi dengan plant sebenarnya, terjadi penurunan kinerja dibanding dengan hasil simulasi. Pada percobaan, waktu yang dibutuhkan untuk mencapai posisi acuan 46.8787o adalah 3.3s. Hal ini terjadi karena penggunaan MATLAB dalam mengimplementasikan PML dan friksi mekanik yang tidak diperhitungkan.