![](https://digilib.itb.ac.id/assets/icon/pdf.gif)
ABSTRAK Giga Verian Pratama
PUBLIC Alice Diniarti ![](https://digilib.itb.ac.id/assets/icon/pdf.gif)
COVER Giga Verian Pratama
PUBLIC Alice Diniarti ![](https://digilib.itb.ac.id/assets/icon/pdf.gif)
BAB 1 Giga Verian Pratama
PUBLIC Alice Diniarti ![](https://digilib.itb.ac.id/assets/icon/pdf.gif)
BAB 2 Giga Verian Pratama
PUBLIC Alice Diniarti ![](https://digilib.itb.ac.id/assets/icon/pdf.gif)
BAB 3 Giga Verian Pratama\
PUBLIC Alice Diniarti ![](https://digilib.itb.ac.id/assets/icon/pdf.gif)
BAB 4 Giga Verian Pratama
PUBLIC Alice Diniarti ![](https://digilib.itb.ac.id/assets/icon/pdf.gif)
BAB 5 Giga Verian Pratama
PUBLIC Alice Diniarti ![](https://digilib.itb.ac.id/assets/icon/pdf.gif)
PUSTAKA Giga Verian Pratama
PUBLIC Alice Diniarti
Quadrotor adalah salah satu robot pesawat yang pada dekade ini banyak
dikembangkan, khususnya pada kemampuan kawanan atau terbang secara
berkelompok. Salah satu metode terbang secara berkelompok adalah Pemimpin-
Pengikut (P-P). Metode P-P konvensional memiliki kelemahan apabila pemimpin
mengalami kegagalan (failure) saat menjalankan tugas, maka seluruh quadrotor
dalam kelompok akan gagal menyelesaikan tugas. Untuk mengatasi hal tersebut,
penelitian ini mengadopsi metode perputaran P-P, di mana pemimpin akan
digantikan oleh salah satu pengikut jika mengalami kegagalan. Proses ini dapat
terus berjalan hingga tersisa 1 quadrotor agar tugas dapat diselesaikan meskipun
quadrotor yang lain mengalami kegagalan. Penelitian ini juga didukung oleh sistem
pencarian lokasi untuk P-P quadrotor menggunakan marka fidusial persegi (MFP)
ArUco. Penelitian ini diawali dengan identifikasi model kecepatan terbang individu
quadrotor menggunakan pendekatan first order plus time delay (FOPTD). Model
tersebut digunakan pada perancangan pengontrol proportional derivative (PD)
untuk simulasi kontrol posisi dan konfigurasi kawanan quadrotor. Hasil simulasi
sistem dan konfigurasi diverifikasi melalui pengujian dengan quadrotor. Pengujian
sistem perputaran P-P dan lokalisasi MFP ArUco dilakukan pada tiga quadrotor
dengan tugas penelusuran lima titik dengan jarak tempuh 550 cm. Penempatan 60
MFP ArUco di atas permukaan tanah seluas 840 x 270 cm dengan jarak antar marka
60 cm sepanjang sumbu x dan 90 cm sepanjang sumbu y. Metode yang digunakan
untuk menguji perputaran pada formasi P-P adalah dengan memberikan kesalahan
(fault), berupa informasi status baterai kurang dari 30%. Hasil pengujian sistem
perputaran P-P tanpa adanya masalah pada semua quadrotor adalah 19.2 detik dan
root mean square error (RMSE) 73.6 cm. Pengujian berikutnya dengan informasi
masalah baterai tersisa 25% pada pemimpin menyebabkan pemimpin mendarat dan
2 quadrotor tersisa tetap menjalankan tugas penelusuran titik. Durasi penyelesaian
pada kasus ini adalah sebesar 32 detik dan RMSE pada pemimpin pertama adalah
117.2 cm dan pada pemimpin kedua 178.5 cm. Terakhir, durasi pengujian dengan
1 quadrotor tersisa adalah 34 detik dan RMSE 156.9 cm pada pemimpin pertama,
154.1 cm pada leader kedua, dan 398.7 pada drone terakhir. Durasi dan RMSE
meningkat oleh karena pergantian pemimpin serta penyesuaian formasi. Pada
seluruh kasus pengujian, tugas penelusuran titik berhasil diselesaikan oleh
sedikitnya satu quadrotor.