digilib@itb.ac.id +62 812 2508 8800

IMPLEMENTASI ANTARMUKA KOMUNIKASI DATA DAN KONTROL POSISI BERBASIS PID UNTUK SIMULATOR PERGERAKAN ROBOT MOBILE BERBASIS ROBOT OPERATING SYSTEM

Penulis : Andhika Rahadian [13218030]
Kontributor / Dosen Pembimbing :
  • Dr. Ir. Hilwadi Hindersah
  • Dr. Pranoto Hidaya Rusmin, S.T., M.T.
  • Dr. Widyawardana Adiprawita, S.T., M.T.
  • Dr. Hasballah Zakaria, S.T., M.Sc.
  • Fetty Fitriyanti Lubis, S.T., M.T.
Jenis Koleksi : Tugas Akhir
Penerbit : Teknik Elektro
Fakultas : Sekolah Teknik Elektro dan Informatika
Subjek :
Kata Kunci : Robot Operating System (ROS), Socket, Komunikasi, Data, Proportional Integral Derivative (PID)
Sumber :
Staf Input/Edit : Didin Syafruddin Asa, S.Sos  
File : 1 file
Tanggal Input : 28 Jun 2022

ABSTRAK - ANDHIKA RAHADIAN
PUBLIC Didin Syafruddin Asa, S.Sos

ABSTRAK IMPLEMENTASI ANTARMUKA KOMUNIKASI DATA DAN KONTROL POSISI BERBASIS PID UNTUK SIMULATOR PERGERAKAN ROBOT MOBILE BERBASIS ROBOT OPERATING SYSTEM Oleh Andhika Rahadian NIM: 13218030 (Program Studi Sarjana Teknik Elektro) Karya tulis ini menjelaskan tentang implementasi antarmuka komunikasi data antara environment Robot Operating System (ROS) dengan aplikasi yang tidak berhubungan dengan Robot Operating System untuk pertukaran data antara sistem VoTion dengan environment Robot Operating System (ROS). Sistem VoTion adalah modul interaksi suara berbahasa Indonesia sebagai jembatan komunikasi antara user dengan robot pengantar barang. Karena robot pengantar barang fisik (yang akan diintegrasikan dengan sistem VoTion) masih dalam pengembangan dari segi navigasi, lokalisasi, digunakan simulator Gazebo dan Turtlebot3 yang berjalan di atas ROS untuk menampilkan pergerakan robot sebagai respons dari modul interaksi suara. Kontrol posisi sederhana juga diimplementasikan menggunakan konsep kontroler PID untuk memastikan robot turtlebot3 dapat bergerak ke suatu titik di dalam Gazebo world simulator. Antarmuka data komunikasi berhasil diimplementasikan untuk mengirim data berekstensi JSON dengan POSIX sockets (Transmission Control Protocol/TCP) dari Raspberry Pi 4 (yang mengatur alur algoritma interaksi suara menggunakan script Python) ke environment ROS dan sebaliknya, dan turtlebot3 berhasil bergerak ke suatu titik berdasarkan interpretasi data JSON perintah pergerakan (belok kanan, belok kiri, maju, mundur). Meskipun turtlebot3 sudah berhasil bergerak ke suatu titik, namun pengembangan algoritma kontrol masih dibutuhkan untuk membuat pergerakan turtlebot3 pada simulator menjadi lebih baik. Penemuan utama dari penelitian ini adalah komunikasi data JSON antara aplikasi non-ROS (script sederhana berbahasa Python) dengan aplikasi ROS dapat dilakukan dengan konsep pemrograman socket (Transmission Control Protocol/TCP) berbahasa Python. Kata kunci: Robot Operating System (ROS), Socket, Komunikasi, Data, Proportional Integral Derivative (PID)

Artikel Terkait