Perpustakaan Digital ITB

RSDC (Rumah Sakit Darurat Covid-19) Pademangan merupakan salah satu RSDC yang didirikan sebagai fasilitas menghadapi pandemi Covid-19. Salah satu fasilitas yang disediakan adalah fasilitas karantina. Proses distribusi konsumsi untuk peserta karantina merupakan tugas yang dilakukan 3 kali sehari. Kasus distribusi konsumsi yang tidak tertib terjadi karena konsumi yang diletakkan disuatu tempat dan diambil sendiri oleh perserta karantina. Kelompok Tugas Akhir penulis kemudian merancang bangun sistem distribusi konsumsi. Sistem distribusi konsumsi yang dirancang melibatkan robot beroda bergerak untuk mengantarkan konsumsi pada setiap peserta karantina. Salah satu spesifikasi produk yang dirancang bangun adalah spesifikasi manuver. Produk dapat melakukan gerak manuver pada lingkungan koridor tertutup, dan melakukan beberapa gerakan seperti maju, mundur, putar kiri, dan putar kanan. Pengujian pengukuran kecepatan dilakukan pada beberapa nilai kecepatan. Hasil pengukuran dengan Incremental Rotary Encoder dibandingkan dengan hasil pengukuran dengan Tachometer Digital. Pengukuran kecepatan yang diimplementasi memiliki rata-rata standar deviasi 1.33 rpm, dan memiliki korelasi 0.999366 dengan pengukuran kecepatan dengan Tachometer Digital. Kontrol kecepatan diimplementasikan dengan kontrol kecepatan PI. Parameter kontrol kecepatan PI ditentukan dengan metode Open-Loop Zieghler Nichols. Performa kontrol diuji dengan memberi set point dan mengamati respons motor. Performa kontrol kecepatan PI yang diimplementasi memiliki overshoot 25% dan settling time 0.1 detik. Pengujian manuver dilakukan dalam ruangan pada jalur dengan 7 titik lokasi dan 2 titik putaran. Robot berhasil melakukan 10 pengiriman dari 2 variasi pengiriman dengan 5 uji pengiriman setiap variasi. Hasil pengujian pengiriman menunjukkan kendali manuver pada robot berhasil diimplementasikan.