Perpustakaan Digital ITB

Disinfeksi permukaan berperan penting dalam pencegahan infeksi dalam lingkungan klinik layanan kesehatan, terlebih dalam kondisi pandemi COVID-19. Namun, proses disinfeksi permukaan konvensional memiliki risiko penularan pada individu yang melakukannya. Disinfeksi permukaan konvensional bersifat melelahkan dan repetitif sehingga konsistensinya tidak terjamin. Iradiasi ultraviolet-C merupakan metode disinfeksi permukaan nirkontak yang efektif. Akan tetapi, selain masih terpapar risiko infeksi, operator perangkat iradiasi ultraviolet-C juga terpapar bahaya radiasi. Robot mandiri merupakan kandidat utama pembawa lampu ultraviolet-C. Berkat kemandiriannya, disinfeksi dapat dilakukan tanpa intervensi manusia, sehingga memungkinkan proses disinfeksi yang lebih akurat dan konsisten tanpa risiko infeksi dan radiasi. Penelitian ini mengembangkan perangkat lunak kemandirian untuk robot disinfeksi permukaan klinik. Kemandirian tersebut dibagi menjadi tiga subsistem yang modular: lokalisasi berbasis Augmented Monte Carlo Localization, perencanaan lintasan berbasis Rapidly Exploring Random Tree*, serta perencanaan cakupan berbasis Spanning Tree Coverage. Perangkat lunak yang dikembangkan kemudian diuji dalam lingkungan simulasi. Hasil pengujian menunjukkan bahwa perangkat lunak yang dikembangkan memungkinkan disinfeksi dari 53,82–77,55% permukaan lingkungan yang ada hingga steril dalam 11,57–20,56 detik per meter persegi luas permukaan lingkungan.