Perpustakaan Digital ITB

Pengembangan MIRS (Minimally Invasive Robotic Surgery) di Indonesia sudah dimulai sejak tahun lalu dan sudah sampai ke tahap penerimaan masukan dari pengguna. Agar dapat beroperasi secara utuh diperlukan suatu sistem aktuator untuk menerjemahkan gerakan tersebut serta sebuah sistem umpan balik citra untuk memberikan gambaran visual di dalam tubuh pasien. Pada implementasi sistem aktuator tersebut terdapat beberapa sub sistem utama, salah satunya adalah sub sistem antarmuka yang berfungsi untuk menerima masukan dari pengguna serta mengidentifikasi dan memberikan infromasi kepada pengguna mengenai kondisi sistem saat ini. Kemudian untuk kebutuhan invasi yang kecil pada teknik operasi MIRS membutuhkan mekanisme pergerakan khusus agar ujung lengan dapat bergerak sesuai masukan pengguna dalam tubuh pasien sekaligus menghindari invasi yang berlebihan. Untuk itu dirancang dan diimplementasikan mekanisme endowrist, yaitu ujung lengan berdimensi sangat kecil untuk merepresentasikan 3 degree of freedom (roll, pitch, dan yaw) yang dikendalikan oleh motor servo dengan tambahan mekanisme pulley. Bagian lengan ini akan bersentuhan langsung dengan objek operasi dan melakukan proses operasi di dalam tubuh pasien. Pergerakkan sistem aktuator di dalam tubuh pasien dari masukan pengguna perlu diketahui secara langsung, oleh karena itu dibutuhkan suatu umpan balik visual agar pengguna mengetahui kondisi pergerakkan lengan dalam tubuh. Sistem ini disebut sistem umpan balik citra yang memegang peranan penting dalam keseluruhan sistem operasi. Implementasi yang dilakukan kemudian diuji untuk memverifikasi fungsionalitas desain dan hasil akhirnya. Hasil pengujian menyimpulkan bahwa proses implementasi sistem dan sub sistem ini berhasil dilakukan.