Perpustakaan Digital ITB

Kontrol terdistribusi pada sistem agen jamak telah berhasil diterapkan di berbagai bidang salah satunya untuk mencapai objektif kelompok berupa konsensus. Pada permasalahan konsensus, setiap node mengajukan suatu nilai yang mana seluruh node harus menyetujui nilai tersebut. Sistem agen jamak yang terdistribusi rentan terhadap serangan siber karena tidak terdapat entitas pusat untuk memonitor aktivitas seluruh agen. Tanpa perlu pengetahuan yang lengkap mengenai dinamika atau topologi jaringan agen, sebuah penyerang dapat menyisipkan sebuah state independent kedalam sensor ataupun aktuator dari salah satu agen. State independent yang diberikan oleh penyerang dapat berupa sebuah fungsi impuls. Dengan adanya gangguan external berupa impuls, sistem dapat tetap mencapai konsensus, hanya saja nilai konsensus dari sistem dapat bergeser. Sehingga seringkali sistem agen jamak tidak mengetahui adanya serangan pada sistem. Pada penelitian ini, sistem agen jamak memiliki dinamika yang homogen untuk setiap agen, berupa integrator ganda. Sistem dapat mendeteksi adanya serangan atau kejadian yang berbeda dari kondisi normal dengan sebuah fungsi event-triggered. Perilaku Zeno dibuktikan tidak terjadi pada fungsi event-triggered yang dirancang. Guna mengembalikan sistem menuju nilai konsensusnya, digunakan sistem kontrol impulsif. Kondisi perlu dan cukup untuk gain kontrol didapatkan dari analisa konvergensi berbasis teori kestabilan sistem impulsif dan properti dari matriks Laplacian jaringan. Dengan hukum kontrol impulsif yang diajukan, sistem agen jamak tetap menuju nilai konsensusnya meskipun sistem mendapat serangan pada sensor posisi, kecepatan, dan/atau aktuator.