13216028_HandiNugrohoSetiawan_Cover.pdf?_
PUBLIC karya 13216028_HandiNugrohoSetiawan_Abstrak.pdf5?
PUBLIC karya 13216028_HandiNugrohoSetiawan_Abstract.pdf?_
PUBLIC karya
Laut Indonesia memiliki sumber daya yang sangat besar. Untuk dapat
memanfaatkan sumber daya laut dengan baik, teknologi dapat digunakan untuk
mempelejari bentuk-bentuk kehidupan di laut. Salah satu cara untuk mempelajari
kehidupan di laut adalah dengan melakukan batimetri (pemetaan bawah laut). Peta
batimetri dapat digunakan oleh ilmuwan untuk mempelajari organisme yang tinggal di
dasar laut. Peta batimetri juga dapat digunakan untuk mempelajari kawanan terumbu
karang untuk membantu pengawasan dan konservasi terumbu karang.
Autonomous Underwater Vehicle (AUV) memiliki peran yang besar dalam
misi pemetaan bawah laut. AUV merupakan wahana otonom yang beroperasi di bawah
air. Dengan sensor dan aktuator yang terpasang pada AUV, AUV dapat bergerak dan
melakukan misi pemetaan bawah laut.
Untuk dapat menjalankan misi pemetaan dengan baik, dibutuhkan sistem
navigasi yang akurat untuk menjamin kualitas data dari misi pemetaan bawah laut
tersebut. Sistem navigasi merupakan sistem untuk mengestimasi posisi, orientasi, dan
kecepatan wahana dari sensor-sensor navigasi.
Fokus utama dari tugas akhir ini adalah perancangan dan implementasi sistem
navigasi untuk wahana ITB-HUG. ITB-HUG merupakan AUV dengan tipe Hybrid
Underwater Glider (HUG) yang dapat menggunakan dua mode untuk bergerak, yaitu
mode gliding dan mode propulsion. Sistem navigasi yang akan dikembangkan pada
iv
wahana ITB-HUG menggunakan Inertial Navigation System (INS) sebagai sensor
utama dengan sensor pendukung berupa Doppler Velocity Log (DVL), Global
Positioning System (GPS), dan sensor kedalaman. Integrasi data dari sensor utama dan
sensor pendukung akan dilakukan dengan error state Extended Kalman Filter (EKF)
secara closed loop. Sistem navigasi yang dirancang telah diimplementasikan pada
framework Robot Operating System (ROS). Pengujian dari sistem navigasi ini
dilakukan secara Hardware-in-the-loop Simulation (HILS) dimana kinematika dan
dinamika wahana disimulasikan di komputer dan sistem navigasi dijalankan pada
sebuah Single Board Computer (SBC). Dari hasil pengujian, diperoleh bahwa sistem
navigasi dapat memenuhi spesifikasi error posisi maksimum untuk keperluan misi
batimetri yaitu di bawah 20 m + 10% kedalaman untuk posisi horizontal dan
1 untuk posisi vertikal.