Perpustakaan Digital ITB

Kloning Perilaku merupakan salah satu teknik yang menerapkan metode jaringan saraf mendalam untuk meniru perilaku pengemudi dalam mengendarai mobil. Salah satu perilaku yang ditiru adalah keputusan menentukan sudut kemudi pada mobil yang ditentukan oleh pengemudi. Kloning Perilaku menggantikan perilaku pengemudi tersebut dengan sebuah prediksi sehingga mobil dapat berjalan secara otonom. Pada penelitian ini akan dilakukan pengujian dengan cara mengamati perilaku dari model hasil bentukkan Kloning Perilaku. Model diterapkan pada mobil dan diuji untuk mendapatkan informasi apakah teknik ini layak digunakan menggunakan dua skenario pengujian. Informasi uji kelayakan ini akan digunakan untuk keperluan penelitian yang akan mendatang sebagai bahan pertimbangan dan evaluasi untuk pengembangan mobil otonom selanjutnya. Pengujian menggunakan dua jenis pengujian. Pada pengujian pertama akan dilakukan pengamatan model berdasarkan perbandingan dua sumber pengemudi untuk mencari tahu apakah teknik Kloning Perilaku dapat bekerja dengan baik dalam meniru perilaku pengemudi. Seorang pengemudi akan bertindak sebagai contoh model utama yang memiliki kerakter aman dalam berkendara, kemudian seorang lagi sebagai pembanding akan bertindak sebaliknya yaitu berkendara dengan tidak aman. Pengujian kedua menggunakan karakter utama untuk memastikan bahwa model dapat menghindar mobil lain yang berhenti. Berdasarkan hasil dua skenario pengujian, Kloning Perilaku telah berhasil diterapkan dengan baik dan layak untuk digunakan pada mobil otonom. Hasil pengujian pertama menunjukkan keberhasilan model dalam meniru karakter setiap pengemudi dengan MAE sebesar 0.0177 dan MSE sebesar 6.6686x10-4. Pada hasil pengujian kedua menunjukkan keberhasilan model menghindari pengemudi lain dengan MAE sebesar 0.0228 dan MSE sebesar 1.0395x10-3.