Perpustakaan Digital ITB

Dokumen ini menjelaskan kegunaan dari MAVROS sebagai salah satu komponen dasar utama dalam proses desain arsitektur wahana kendali otonom berbasis ROS. Implementasi dari MAVROS pada arsitektur ini berfokus pada aplikasinya pada kendali wahana dan pointing berdasarkan target visual. Visualisasi target direalisasikan dengan menggunakan mekanisme electro optical yang terstabilisasi (dengan menggunakan sebuah mekanisme gimbal 3 sumbu dan kamera digital dengan zoom berbasis IP) yang dapat dikendalikan oleh operator dengan menggunakan joystick untuk mengarahkan dan memilih target. Arsitektur yang telah didesain diimplementasikan pada wahana multirotor berbasis autopilot Ardupilot, dan telah dilakukan pengujian terbang untuk menguji fungsionalitas dari kendali wahana serta kendali mekanisme electro optical. Dokumen ini berfokus pada pengembangan dari subsistem Processing Block (AIR).