Perpustakaan Digital ITB

Pemetaan gas kimia berbahaya pada ketinggian yang berbeda-beda membutuhkan jenis kendaraan yang dapat berpindah posisi pada ketinggian permukaan dan juga pada ketinggian di udara. Oleh karena itu digunakan UAV dan UGV secara bersamaan pada sistem pemetaan gas kimia berbahaya. Untuk mendapatkan hasil peta yang representatif terhadap satuan waktu, UAV dan UGV harus bergerak dan berpindah posisi secara bersamaan. Oleh karena itu dibuat suatu sistem dimana UAV dapat mengikuti UGV secara autonomous berbasis kordinat GPS dengan memanfaatkan Ardupilot Follow Mode. Pada tugas akhir ini akan digunakan Real Time Kinematics (RTK) GPS untuk meningkatkan akurasi GPS. Hasil percobaan menunjukkan sistem yang dibuat sudah berhasil membuat UAV dapat mengikuti UGV dengan akurasi yang baik dengan rata-rata jarak antara UAV dan UGV sekitar 1 m.